28 мая 2016г.
Введение.
Реальным объектам присущи многие свойства, определяющиеся эффектом запаздывания. Примерами систем с запаздыванием могут служить транспортные, коммуникационные системы, системы, описывающие
химические процессы и металлургические производства [1], системы окружающей среды и энергетическиесистемы.
Выделение систем с распределенным запаздыванием в отдельный класс вызвано, прежде всего, большой сложностью их исследования по сравнению с системами, не содержащих запаздывания. Методы, разработанные
для объектов без запаздывания, требуют дополнительного рассмотрения [2] с целью их использования при разработке робастных систем управления с распределенным запаздыванием. В этом случае центральной
проблемой является построение робастного регулятора, учитывающего влияние запаздывающей составляющей в модели объекта и обеспечивающего достижимость цели управления.
Одним из подходов решения задачи управления объектами, в математической модели которых присутствует звено запаздывания, является робастное управление. Классификация задач робастного управления с
последействием представлена в работе [2]. В настоящей работе на основе алгоритма [3,4] решена задача робастного управления объектом, математическая модель которого представлена линейным дифференциальным
уравнением с распределенным запаздыванием по выходу.
Заключение
В предложенной работе синтезирована робастная система управления объектом, динамические процессы в котором описываются уравнением с распределенным запаздыванием по выходу. Метод, разработанный для
объектов с запаздыванием по состоянию [4] дополнительно рассмотрен с целью его использования при разработке робастной системы управления с распределенным запаздыванием по выходу.
В данном алгоритме управления применяются вспомогательный контур и наблюдатели переменных [5]. Вотличие от схемы формирования управляющего воздействия, предложенной в [6], в данной работе используются
два наблюдателя, что позволяет скомпенсировать погрешность наблюдения первого фильтра.
Список литературы
1. Вольтерра В. Теория функционалов и интегральных и интегро- дифференциальных уравнений. Пер с англ.– М.: Наука, 1982.
2. Цыкунов А.М. Робастное управление с последействием. М. Физматлит. 2014.– 264 с.
3. Имангазиева А.В., Цыкунов А.М. Робастное управление линейным динамическим объектом с запаздыванием по состоянию // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. №12. С.2-6.
4. Робастная система автоматического управления с компенсацией запаздывания в условиях нестационарности // Вестник Астраханского гос. техн. ун-та. Сер.: Управление, вычислительная техника и информатика. 2011. №2. С. 30-36
5. Atassi A.N., Khalil H.K. Separation principle for the stabilization of class of nonlinear systems // IEEE Trans.Automat. Control. 1999. V. 44. No. 9. P. 1672-1687.
6. Цыкунов А.М. Алгоритмы робастного управления с компенсацией ограниченных возмущений // АиТ.2007. №7. С. 103-115.
